„Catkin ROS“

Naudodamiesi robotikos operacine sistema, tam tikru metu norėsite sukurti savo programinę įrangą. ROS1 versijai, kuri yra prižiūrima iki 2025 m., Naudosite „Catkin“ savo projektams sudaryti. Jei neplanuojate patys programuoti, atkreipkite dėmesį, kad gali tekti kompiliuoti kitų žmonių programinę įrangą, todėl bet kokiu atveju naudinga išmokti pagrindus. Jei jau persikėlėte į ROS2, tam pačiam dalykui atlikti naudosite „Colcon“.

Kas yra „Catkin“?

Šį įrankį ROS, robotikos operacinei sistemai, sukūrė komanda, kurianti ROS įrankius. Jis turi daugybę įrankių, skirtų jūsų robotikos projektui sukurti. Jį naudoti bus būtina, jei sukursite robotus, naudojančius ROS. Turėtumėte žinoti, kad per pastaruosius kelerius metus buvo kelios šių įrankių kartos. Tai reiškia, kad reikia pasirinkti naujausią! „Catkin“ yra įdiegtas su visišku ROS noetiniu paskirstymu; viskas, ko jums reikia rūpintis, yra konfigūracija. Turite nustatyti tinkamą „Catkin“ paleidimo aplinką.

Katalogo / aplinkos nustatymas

Sukurkite katalogą, kuriame yra pakatalogis src /. „MyRob“ / src. Pavyzdžiai pateikti iš pamokų pradedantiesiems.

catkin_make sukuria CMakelists.txt src kataloge. Tai nurodo kitus failus, sudarančius projektą.

Tada norite sukurti savo paketus.

Eikite į src katalogą

catkin_createpkg
$ catkin_createpkg beginner_tutorials std_msgs ropy roscpp

Atkreipkite dėmesį į klaidą komandoje. Tai sukuria viską taip, tarsi nebūtumėte suklydę. Rezultatą galite rasti failuose su grep.

$ grep -r ropy
ubuntu @ noetic: / home / ubuntu / catkin_ws / src / beginner_tutorials
$ grep -r ropy. ./ CMakeLists.txt: ropy
./ CMakeLists.txt: # CATKIN_DEPENDS ropy roscpp std_msgs
./ pakuotė.xml: ropy
./ pakuotė.xml: ropy
./ pakuotė.xml: ropy

Kitas kompiliavimas nepavyks. Dabar galite pasirinkti du variantus: redaguoti failus arba pašalinti visą katalogą. Paprastai scenarijus yra greitas, todėl lengviausia pašalinti ir paleisti komandą „create“. Išvalę tas klaidas, toliau kuriate paketą. Bet kokiu atveju, kai ją ištaisysite, eikite į darbo srities šaknį ir dar kartą paleiskite catkin_make. Vykdydami bet kurį projektą, visada grįšite prie darbo srities šaknies, kad sukurtumėte visą projektą. Tai tik užtikrina, kad viskas egzistuoja teisingai, yra keletas gudrių gudrybių, kad nereikėtų kaskart kompiliuoti viso projekto.

$ cd ~ catkin_ws / $ catkin_make

Jei šį kartą tai pavyks, jūs ką tik sukūrėte savo pirmąjį paketą. Nepamirškite sutvarkyti savo pakuotės.xml failas. Tikriausiai turėtumėte teisingai nustatyti savo vardą ir licenciją. Nustatymų yra daugiau, juos visus lengva suprasti.

Mažas projektas

Dabar darykite tai dar kartą naujame kataloge ir sukurkite savo projektą. Arba dar geriau: jei norite praktikuoti, pasiimkite „GitHub“ projektą, sužinokite, kur jis eina, ir pradėkite jį keisti pagal savo skonį. Norėdami tai padaryti, galite sukurti „catkin“ darbo sritį su src katalogu. Šaltinio kataloge nukopijuojate šaltinio kodo katalogus. Iš aukščiau pateikto pavyzdžio jums reikia dviejų žingsnių, klonuokite katalogą ir paleiskite catkin_make.

$ cd / src
$ git klonas https: // github.com / crkaushik93 / Go-Chase-It-RSEND-Project-2.git
$ cd…
$ catkin_make

Norėdami sukurti mažiau gilų medį, kiekvieną pakatalogį galite perkelti vienu žingsniu aukštyn, tačiau tai nėra privaloma. Paskutinė komanda ieškos src / kataloge ir ras visą kodą.

Diegimas

Paprastai paketų neįdiegiate tik kūrimo sistemoje. Tačiau jūs paleidžiate diegti, kad sukurtumėte diegimo aplinką ir kūrimo aplinką. Tai sukuria komanda „catkin_make“. Judėdami toliau, turėtumėte gauti vieną kūrimui, o kitą - testavimui. Tiesiogiai įdiegus bus sukurti jūsų katalogai, įskaitant scenarijus, kad būtų galima inicijuoti aplinką.

$ catkin_make install

Failai nebus įdiegti jūsų sistemoje, tik projektų kataloge. Tai puiku, nes viskas, ką jums reikia padaryti, yra paleisti sąranką ir pradėti bandymus.

$ source devel / setup_bash

Arba…

$ source install / setup_bash

Pirmasis yra skirtas jums atlikti bandymą ir sužinoti, kokias klaidas įterpėte į savo kodą.

Tik ROS?

Taigi, ar tai galioja tik ROS1? Taip, katinas yra skirtas tik ROS1 bibliotekoms. Tačiau reikia atkreipti dėmesį į tai, kad didžioji dalis darbo yra „cmake“. Daugelį praktikų galėsite išversti į kitus projektus, kuriuose naudojama „CMake“. Jums reikia atlikti tik daugiau darbo, nes „Catkin“ jums supaprastino daugelį užduočių. „ROS2“ daugelis dalykų yra panašūs, tačiau sprendimai yra patobulinti ir turi daugiau funkcijų, leidžiančių valdyti, kiek kiekvieną kartą sudarote. Taip pat galite programuoti abiem ROS lygiais, tarp jų yra tiltas!

Išvada

„Catkin“ yra labai stiprus ir universalus įrankių rinkinys, kuris palengvina jūsų darbą ir leidžia jums tobulėti kuriant robotikos kodą. Nors praktika yra puikus būdas sužinoti daugiau apie programavimą. Taigi, net jei jūsų roboto projektas skirtas tik artimiausiam ratui ir pasigyrimo teisėms, galite pasinaudoti kitų projektų žiniomis.