Phenquestions
Kaip sukurti ROS robotą?
Kad sistema gerai veiktų ir galėtumėte sekti, ką prietaisas veiks tam tikrose situacijose, jums reikia standartinių kiekvienos dalies apibrėžimų. ROS šie komponentai yra mazgai, paslaugos ir temos. Trumpai tariant, kiekvienam pagrindiniam poreikiui sukuriate po vieną mazgą. Pavyzdžiui, judėjimas yra vienas mazgas, regėjimas yra kitas mazgas, o planavimas yra trečias mazgas. Mazguose yra paslaugų, kurios gali siųsti informaciją kitiems mazgams, o tarnybos taip pat gali tvarkyti užklausas ir atsakymus. Tema gali perduoti reikšmes daugeliui kitų mazgų. Susipažinimas su šiais terminais ir kaip turėtumėte juos naudoti yra pirmasis raktas įvaldant ROS2 plėtrą.
Imituokite navigaciją su turtlesim
Pradėdami nuo ROS, tikriausiai nusipirksite robotą, kuris vaikšto ar rieda jūsų namuose. Norėdami tai padaryti, robotas turi matyti teritorijos, kurioje jis plaukia, vaizdą. Norėdami tai padaryti, galite naudoti į žemėlapį panašią programą, kad patikrintumėte savo roboto elgesį. „Turtlebot“ dizaineriai sukūrė programą „turtlesim“, kuri gali tai padaryti už jus. Kaip ir visose kitose ROS2 dalyse, šiuos įrankius galite paleisti naudodami antrinę komandą iš komandinės eilutės. Tada turite įvairių funkcijų. Pirmoji dalis yra paleisti langą, kuriame galite pamatyti modeliavimą, ir tai vadinama mazgu.
$ ros2 paleisti turtlesim turtlesimnodeAtsiras langas su Vėžliuku centre. Norėdami valdyti vėžlį klaviatūra, turite paleisti antrą komandą, kuri lieka atvira, ir toliau spauskite tam tikrus klavišus. Tai yra antras mazgas, kuris bendrauja su pirmuoju.
$ ros2 paleisti turtlesim turtleteleopkeyDabar galite judinti vėžlį aplink ir pamatyti, kaip jis juda. Taip pat galite gauti klaidų, pavyzdžiui, atsitrenkti į sieną. Šios klaidos pasirodo terminale, kuriame veikia turtlesimnode. Tai paprasčiausias modeliavimo modulio naudojimas. Taip pat galite paleisti nurodytas figūras, numatytas kvadratas ir pridėti daugiau vėžlių. Norėdami pridėti daugiau vėžlių, galite naudoti komandą rqt.
Apibrėžkite paslaugas naudodami rqt
„Rqt“ programa teikia modeliavimo paslaugas. Q reiškia Qt, kuris skirtas sąsajai valdyti. Šiame pavyzdyje jūs išneršėte naują vėžlį.
$ rqt„Rqt“ sąsaja yra ilgas jūsų vykdomo modeliavimo paslaugų sąrašas. Norėdami sukurti naują vėžlį, pasirinkite išskleidžiamąjį meniu „neršti“, suteikite vėžliui naują pavadinimą ir spustelėkite „skambinti“.- Šalia pirmojo iškart pamatysite naują vėžlį. Spustelėjus išskleidžiamąjį meniu „neršti“, taip pat pamatysite naują rinkinį įrašų, susijusių su naujai išnerštu vėžliu.
Taip pat galite perrašyti komandas, norėdami paleisti naują vėžlį. Komanda tai padaryti yra tokia:
$ ros2 paleisti vėžliusim turtleteleopkey -ros-args -remap turtle1 / cmdvel: = turtle2 / cmdvelPagal ankstesnį pasirinkimą nustatykite pavadinimą „vėžlys2“.
Išplėstinė peržiūra naudojant „Rviz“
Jei norite pažangesnio ir 3D žiūrėjimo, naudokite rviz. Šis paketas imituoja visus jūsų dizaino mazgus.
$ ros2 paleisti rviz2 rviz2Grafinėje sąsajoje turite tris plokštes, kurių vaizdas yra centre. Galite kurti aplinką naudodamiesi skydeliu „Ekranai“. Galite pridėti sienas, vėjo jėgas ir kitas fizines savybes. Čia taip pat pridedate savo robotus.
Atminkite, kad prieš eidami į šį tašką turėsite suprasti, kaip naudoti URDF formatą. URDF formatas apibrėžia robotą, leidžiantį nustatyti kūną, rankas, kojas ir, svarbiausia, susidūrimo zonas. Susidūrimo zonos yra, todėl imitacija gali nuspręsti, ar robotas susidūrė.
Sužinokite apie roboto kūrimą URDF formatu yra didelis projektas, todėl eksperimentuodami su emuliatoriais naudokite esamą atvirojo kodo kodą.
Imituokite fiziką su pavėsine
„Pavėsinėje“ galite imituoti robotą supančios aplinkos fiziką. „Gazebo“ yra papildoma programa, gerai veikianti kartu su „rviz“. Su „Gazebo“ galite pamatyti, kas iš tikrųjų vyksta; naudodamiesi „rviz“ stebite, ką robotas aptinka. Kai jūsų programinė įranga aptiks sieną, kurios nėra, „Gazebo“ rodys tuščią, o „rviz“ parodys, kur jūsų kode buvo sukurta siena.
Išvada
Imituoti robotą ir jo aplinką būtina norint rasti klaidų ir patobulinti roboto veikimą, prieš jį išleidžiant laukinėje gamtoje. Tai varginantis procesas, kuris tęsiasi ilgai po to, kai pradedate išbandyti robotą, tiek kontroliuojamoje aplinkoje, tiek realiame gyvenime. Turėdami pakankamai žinių apie roboto vidinių sistemų infrastruktūrą, galite suprasti, ką padarėte teisingai ir neteisingai. Išmokite greitai įvertinti visas rastas klaidas, nes jos ilgainiui gali padaryti jūsų sistemą tvirtesnę.
