Robotikos operacinės sistemos diegimas

Pradėjus naudoti robotiką, netrukus reikės daug programinės įrangos. Rimtam kūrėjui ar mėgėjui jums dėl kokių nors priežasčių reikės gražiai supakuoti. Pirmoji priežastis yra patogumas, vėliau tai bus būtina, nes jūsų platformos turės mažai atminties. Efektyvumas tampa būtina, kai pradedate naudoti mikrovaldiklius. Kadangi ROS yra dviejų versijų ir jame yra daug modulių, diegimas paviršiuje yra nereikšmingas, tačiau gali greitai tapti sudėtingas.

Ko jums reikia ir kada?

ROS2 sudaro daugybė bibliotekų, kurias visas įdiegsite mokydamiesi. Kai būsite pažangesnis, įdėsite tik reikalingas dalis ten, kur jums reikia. Norėdami pradėti nuo to, jums reikės kompiliatorių, komandinės eilutės įrankių ir treniruoklių. Išorinėms sistemoms norėsite turėti tik baigtus mazgus ir sistemos ryšio branduolį. Ankstyvosiose stadijose turite išbandyti keletą pavyzdžių ir pamatyti, kaip imituoti robotą ar net kelis robotus. Šie įrankiai galimi tik diegiant darbalaukį.

Kaip padeda ROS?

ROS bibliotekos yra skirtos suteikti jums daug standartinių robotizuotų funkcijų. Jame yra bibliotekos jutiklių valdymui, variklio valdymui ir daugeliui kitų. Pagrindinis dėmesys skiriamas bendravimui tarp mazgų, o tai yra pagrindinė kiekvienos ROS sistemos funkcijos samprata.

Jūs turite galimybių!

„Ros-base“ paketą galite įdiegti naudodami savo mėgstamą paketų tvarkyklę. Problema ta, kad skirtingiems projektams galite naudoti daug ROS sistemos versijų. Norėdami išvengti šios problemos, naudokite talpyklą. Galų gale įdiegsite tuo pačiu būdu, tik konteinerio viduje. Galų gale esmė ta, kad ROS sistema yra kelių versijų ir jos gali veikti tik tam tikroje platinimo versijoje. Čia yra trumpa lentelė:

„Ubuntu Ver“.	ROS2 ver.	ROS1 ver.
18.04	iškalbingas	Melodingas
20.04	Lapė	neetinis

Yra daugiau versijų ir daugiau priklausomybių, sąrašą rasite wiki svetainėje „ros“.org. Esmė ta, kad jūs turite įsitikinti, kad jūsų sąranka palaiko ROS versiją. ROS taip pat naudoja „Python“ dideliu laipsniu, jie bando „Python 3“ (ir 2.7), kad galėtumėte pasirinkti. Taip pat yra dokininko vaizdas, jei jums tai patogiau. Vaizdas pavadintas ros: foxy-ros-base-focal.

Priklausomai nuo to, su kuo dirbate, gali prireikti kitokio programinės įrangos kiekio, o tai yra antroji priežastis naudoti konteinerius. Kaip matote lentelėje, taip pat gali tekti pasirinkti ROS1 arba ROS2. Jei naudojate abu, yra didelė rizika, kad nustatymai supainios jūsų kompiliatorius ir kitus įrankius. „ROS1“ gyvenimo pabaiga yra 2025 m., Todėl nepradėkite naujų didelių projektų.

Daugybė dalių viduje

Robotikos operacinė sistema turi daug posistemių. Turite žinoti, kur jų reikia, ir kada turėtumėte ją įdiegti. Kai tik pradedate diegti, pasirenkate, kiek norite įdiegti. Pagal numatytuosius nustatymus naudosite paketų tvarkytuvę, kad įdiegtumėte visą paskirstymą. Tai vadinama „ros-desktop-full“, turėsite viską, ko jums gali prireikti. Tai taip pat užima daug vietos jūsų diske.

„ROS Core“

„ROS Core“ leidžia sudaryti programas per „rclcpp“ ir „rclpy“ kliento bibliotekas. Tai yra dvi tos, kurias palaiko ROS kūrėjai. Yra daugiau klientų kitomis kalbomis. Jie naudoja API, kad sukurtų nuoseklų elgesį visose platformose. Šiame lygyje taip pat yra visi jūsų robotų sistemos bendravimo būdai.

ROS bazė

„Ros-base“ yra daugybė kūrimo įrankių, tačiau nėra GUI įrankių.

„ROS Desktop“

Turi visus skirtingus sistemos elementus, įskaitant daugybę pavyzdžių. Tai taip pat suteikia jums visas GUI priemones, įskaitant treniruoklius ir būdus, kaip patikrinti ryšį tarp mazgų. Vieninteliai jums reikalingi papildomi dalykai bus specialūs tvarkyklės ir keletas papildomų i įdiegimų.e. urdf analizatorius.

Įdiegiama „ROS Desktop“

Paprasčiausias būdas įdiegti ROS darbalaukį yra naudoti „apt“ Ubuntu ir kitiems „Debian“ pagrįstiems paskirstymams. Kituose paskirstymuose turite sukurti patys. Kai tai padarysite, rezultatas bus dedamas į vieną katalogo struktūrą. Tai reiškia, kad turėsite inicializuoti tą aplinką įsigydami sąrankos failą. Pašalinimas reiškia katalogo struktūros pašalinimą ir sąrankos failo nebegaminimą. Tiekimas, kurį turėsite atlikti ir su „Debian“ paketais.

ROS2 paketus galima rasti kaip jų saugyklą jų saugykloje. Norėdami tai pridėti prie savo sistemos, nukopijuokite jų raktą.

garbanos -s https: // žalias.githubusercontent.com / ros / rosdistro / master / ros.asc | sudo apt-key pridėti -

Tada pridėkite jų saugyklas.

sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architektūra)]
http: // paketai.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
> / etc / apt / sources.sąrašą.d / ros2-naujausias.sąrašas “

Tai padarę, galite atnaujinti ir įdiegti bibliotekas.

sudo apt atnaujinimas
sudo apt įdiekite „ros-foxy-desktop“

Įdiegę visa tai, turite paleisti aplinką jūsų naudojamame apvalkale.

source / opt / ros / foxy / setup.bash

Pridėkite šią eilutę prie savo .bashrc scenarijų, todėl visi „bash“ iškvietimai yra paruošti jums dirbti. Čia taip pat naudinga naudoti „Linux“ konteinerį. Jei turite kelis projektus, naudodami skirtingas versijas, geriau sukurti virtualią mašiną tik „Foxy“ ir dar vieną kiekvienam jums reikalingam.

Išvada

Nors pagrindinis „ROS2“ diegimas yra paprastas, turite tiksliai nurodyti, ko norite. Jei apsistosite viename paskirstyme, neturėsite jokių problemų, bet pradėsite naudoti daugybę versijų ir turėsite komplikacijų.