Phenquestions
Kadangi darbas su robotais bus kūrimo pastanga, dauguma jums reikalingų įrankių bus kūrimo įrankių rinkiniai. Atvirojo kodo robotikos fondas (OSRF) turi puikų internetinį puslapį su ištekliais. Jie palaiko ir prižiūri robotikos operacinę sistemą (ROS). Tai didžiulė įrankių kolekcija, kurią galite įdiegti esamoje sistemoje arba kaip konteinerį.
Paskirstymo argumentai
Pradėję eksperimentuoti su robotais, atrasite daug dalykų, kurių nesitikėjote pradėję. Ar suprantate, kiek daug reikšmės robotų raidai turi vaizdų interpretavimas? Platinimo metu turite visus įrankius, kurių jums reikės, kol žinosite, kad jums jų reikia.
Tai leidžia greičiau pradėti ir išvengti komplikacijų vystantis projektams. Be reikalo užimsite vietos diske, tačiau bendras šiuolaikinio kompiuterio sistemos dydis nėra didelis. Vykdydami savo projektą, įsitikinkite, kad žinote, ką įdėti į robotą, o ne. Disko vietos apribojimai ten yra daug griežtesni.
ROS - didžiausias ir akivaizdus pasirinkimas
Kaip minėta anksčiau, ROS turi didžiulę funkcijų biblioteką. Tai apima aparatūros valdymą, pranešimus tarp posistemių, vizijos bibliotekas ir treniruoklius. Projektą gerai palaiko OSRF. Savo ruožtu juos palaiko daugelis pramonės lyderių, o jų komercinė dukterinė įmonė remia tas pačias įmones jų pastangose.
Nepaisant daugybės pasirinkimų ir aukšto lygio rafinuotumo, naujas vartotojas gali pradėti naudoti kai kuriuos standartinius komponentus. Dėl OSRF bendradarbiavimo metodų yra daugybė robotų, kurie buvo sukurti naudojant ROS. Daugelis yra vartojimo produktai, kuriuos galite nusipirkti už priimtiną sumą ir pradėti savo projektą konkrečiai užduočiai atlikti. Šiuo metu siūlomi produktai yra ant skraidančių bepiločių orlaivių ratų, kojų ir sparnų. Galite rasti net vandens gyventojų, įskaitant povandeninius laivus.
Jei ketinate ten nuvykti, šis projektas tęs jus iki pramoninio naudojimo. Pradedama šiek tiek mokymosi kreivė, bet jūs vis tiek turite daug sužinoti apie robotiką. Tiesą sakant, planuodami savo pirmąjį projektą, jūs tikrai praleisite daugybę funkcijų, kurių reikia tik pagrindiniam naudojimui.
Mobiliosios robotikos programavimo įrankių rinkinys
Kaip pamatysite, kai pradėsite naudoti robotus, didžioji darbo dalis bus programavimas. Šis įrankių rinkinys padeda jums naudotis SLAM (vienalaikis lokalizavimas ir atvaizdavimas) ir kitais kelio planavimo įrankiais. Daugelis priemonių yra susijusios su regėjimu. įdomus šio įrankių rinkinio gabalas yra „Kinect“ aparatinės įrangos palaikymas. „Libfreenect“ bibliotekos yra pagrindinės šio projekto bibliotekos. Norėdami pridėti jį prie savo „Ubuntu“ diegimo, galite pasiimti PPA ir įdiegti jį naudodami apt. Norint sudaryti savo, reikia „gcc-7“ ar naujesnės, „clang-4“ ar naujesnės. Norėdami gauti daugiau informacijos ir ką turite padaryti, kai naudojate ROS, eikite į jų „GitHub“ puslapį.
YARP
Pavadinta „Dar viena robotų platforma“, ji pagrįsta idėja, kad jūs naudojate kiek įmanoma daugiau esamų įrankių. YARP yra C ++ bibliotekų kolekcija, apibrėžianti visų lygių robotikos projektų ryšio protokolus. Turite tris YARP, YARPos, YARPsig ir YARPdev komponentus. Jie visi rūpinasi, kaip siųsti duomenis tarp jūsų projekto komponentų. YARPos komponentas sukuria sąsajas su OS, kurią naudojate. Tai leidžia lengvai perjungti vieno komponento OS ar aparatinę įrangą, išlaikant tuos pačius YARP duomenų srautus. Tai reikalinga norint paleisti kitas sistemos dalis. „YARPsig“ tvarko signalo apdorojimo užduotis, jis sąsaja su „OpenCV“ ir panašiomis bibliotekomis. Tai neatlieka apdorojimo. „YARPdev“ teikia sąsajas su visais jums reikalingais įrenginiais. Pagalvokite apie kameras, mikrofonus, variklių tvarkykles ir dar daugiau. YARP sukurs sąsają su visa sistema. Jį taip pat naudosite konfigūruodami savo įrenginius. YARP padės suplanuoti visą kitą programinę įrangą, kad galėtumėte naudoti tai, kas ten egzistuoja. Tiesą sakant, jūs taip pat turite galimybę paleisti kai kuriuos komponentus naudojant ROS, o kiti - YARP. Yra daug galimybių ir galite pereiti iš dviejų palaipsniui.
Išvada
Pradėdami nuo robotikos, jums reikės daugybės programinės įrangos dalių. Kiekvienas valdiklis ir įterptasis kompiuteris turi skirtingus poreikius ir sistemas. Kiekviena kamera turi naują tvarkyklę. Visi duomenys turi judėti tarp posistemių ir komponentų. Tai tampa labai sudėtinga. Norėdami pradėti greičiau, turite turėti viską koordinuojančią sistemą. Tai darote turėdami pranešimų ir duomenų koordinavimo funkciją. Jie organizuojami kaip „temos“, „mazgai“ ir „paslaugos“. Šių skirtingų funkcijų priežastis yra ta, kad kartais norite vykdyti komandas, kartais norite, kad duomenys būtų prieinami daugeliui kitų sistemos dalių, taip pat galėsite visus duomenis išsiųsti į sistemą apskritai.
Čia jums reikia platinimo ar platformos, kuri visa tai palaiko. ROS yra sistema, veikianti su dauguma, jei ne su visa aparatine įranga ir projektais. Nepamirškite suprasti, ko bandote pasiekti savo dizainu. Tai ypač svarbu, kai mokaisi. Jei turite tikslą, visi veiksmai turi priežastį ir asociaciją. Tai yra mokymosi pagrindai; Norėdami pamatyti proto ir veiksmo ryšį.
